讲解多线激光雷达，多线激光雷达怎么回事

多线激光雷达是怎么回事

多线激光雷达指的就是多条激光束发出去，对比与单束激光来说。现在用于无人驾驶汽车的多线激光雷达有16线、32线、64线。

国外的Velodyne产品线从16、32到64度覆盖了，因为做的比较全，所以市场上一直缺货，同时价格高企，经常是一个激光雷达比一辆车都要贵。

国内的话16线激光雷达已经由速腾聚创实现量产了，价格也比国外的要实惠很多。

激光雷达在自动驾驶中的应用，最重要部分还是定位：位置确定了，无人车才知道要去哪里、以及怎么去。所以，确定“我在哪里”是第一步，也是非常关键的一步。

现在定位用 RTK，差分 GPS ，也有用激光雷达或者视觉去做。但 RTK 还是会受信号的干扰。特别是在一些城市、建筑和树比较多的地方，以及进隧道、出隧道，它的信号容易中断。

还有一个是基于视觉定位，它其实对于跟他视觉本身的特性有关，对环境的依赖比较强，比如逆光或雨雪天气下，这种定位容易失效。

激光雷达的优点在于，其探测距离较远，而且能够准确获取物体的三维信息;另外它的稳定性相当高，鲁棒性好。但目前激光雷达成本较高，而且产品的最终形态也还未确定。

激光雷达做物体的跟踪，相当于对每一个识别到的物体，都会计算，并且分割到底是自行车、卡车、行人还是私家车。

识别之后，除了我们知道自动驾驶本体车的速度以外，也可以跟踪出前车的速度，以及前车距离本车的横向和纵向距离。激光雷达输出的已经不是原始点云数据，还有每个障碍物空间的位置和分类，到底是哪种类型，以及速度信息。

激光雷达能做的事情有很多，包括定位、障碍物的检测、分类和跟踪、车道线的检测、路沿检测等等。在感知的工作里，激光雷达扮演了非常重要的角色。

首先就是传感器缺乏，一方面是现在的激光雷达比较贵，供货周期也非常长，能够普遍用起激光雷达的公司并不多。而传感器的缺乏，解决方案的不成熟、点云算法人才积累太少，激光雷达无法发挥最大威力。

对于无人驾驶团队，他们可能除了激光雷达的点云算法以外，还做摄像头算法、毫米波雷达算法以及多传感器的融合，包括定位、路径规划、决策控制和改车等等。他们做的技术点非常多，无法聚焦，这导致他们被迫拉长战线。